Специальное конструкторское бюро
средств автоматизации морских
исследований ДВО РАН
СКБ САМИ ДВО РАН
Размещена информация по проекту "Мобильный робототехнический комплекс для мониторинга прибрежной зоны"

Размещена информация по проекту "Мобильный робототехнический комплекс для мониторинга прибрежной зоны"

В данной работе, представлен мобильный робототехнический комплекс для мониторинга прибрежной зоны и результаты работы системы проведения гидродинамических измерений методами дистанционного зондирования с помощью радиолокационной станции, транспортируемой наземным мобильным роботом. Произведен обзор существующих наземных мобильных систем мониторинга прибрежной зоны. Представлены результаты исследований интенсивности морского волнения и, соответственно, определения параметров ветрового волнения прибрежной зоны Охотского моря. Представлена методика проведения экспериментально-теоретических исследований рельефа и физико-механических свойств полотна пути, данные о которых могут использоваться для прогнозирования путей повышения эффективности функционирования мобильных роботов мониторинга прибрежных районов.




Рис. Автономный мобильный робототехнический комплекс мониторинга прибрежной зоны:


1 – лидары LMS511Pro,
2 – антенны GNSS,
3 – метеостанция Vaysala WХ520,
4 – wi-fi антенна,
5 – Видеокамера AXIS Q6045-E,
6 – Радар кругового обзора MRS-1000


Графический пользовательский интерфейс измерительного оборудования


Фрагмент замера силы тяги по сцеплению


Автономный мобильный робототехнический комплекс позволяет выполнить следующий объем экспериментальных исследований. Замеры интенсивности отражения волн посредством радара, а также измерение состояния атмосферы (атмосферное давление, температура, относительная влажность, направление ветра, скорость ветра). Выполнять типовые маневры в беспилотном режиме: движение по заданному коридору на короткой дистанции и на длинной дистанции, криволинейное движение по заданному коридору (разворот, «змейка»), движение до контрольной точки и обратно, движение через контрольные точки. Производить оценку весовых параметров АМРК, сила сопротивления движению, сила тяги по сцеплению, усилие бокового сдвига, максимальный угол подъема машины, динамические качества машины, плавность хода машины, топливная экономичность, угол поперечной статической устойчивости.


Опубликовано: 2016-10-12